Nasceu na freguesia de Cedofeita, no Porto, no dia 25 de fevereiro de 1949, filho de Paulino Esteves de Araújo e Ana Maria Evangelista.

Ingressou no Curso de Aeronáutica da Academia Militar no dia 28 de outubro de 1966, que viria a concluir com distinção a 1 de outubro de 1970. No dia 1 de dezembro do mesmo ano foi promovido a Alferes aluno e a 20 foi colocado na Base Aérea N.º 1, em Sintra, onde voou o avião T-37. Foi brevetado no dia 27 de Agosto de 1971, a 1 de novembro foi promovido a Alferes e no dia 31 de dezembro do mesmo ano foi colocado na Base Aérea N.º 3, em Tancos, para adquirir formação no helicóptero Alouette III. Aqui, qualificou-se também no avião DO-27.

No dia 1 de novembro de 1972 foi promovido a Tenente e a 14 de novembro seguiu para o Aeródromo Base N.º 5, em Nacala, em Moçambique, onde voou cerca de 1.000 horas no helicóptero Alouette III e onde desempenhou funções desde Oficial de Operações a Comandante de Esquadrilha, passando por funções inerentes à Segurança de Voo.

Regressado do Ultramar, no dia 15 de outubro de 1974, foi colocado na Base Aérea N.º 6, no Montijo. É nesta Unidade que, no dia 1 de novembro de 1975 foi promovido a Capitão e onde, durante 4 anos, foi Comandante da Esquadra 551, equipada com helicópteros Alouette III. A 11 de junho de 1976 qualificou-se no helicóptero SA-330 Puma, aeronave onde desempenharia as funções de Co-Piloto e Comandante de Bordo. De 16 a 22 de abril de 1979 esteve na Alemanha a frequentar o Curso de Operações de Combate e entre 18 e 27 de setembro o Curso Forward Air Controler. Foi promovido a Major no dia 1 de fevereiro de 1981.

De 2 de novembro de 1981 e 26 de julho de 1982 esteve no Instituto de Altos Estudos da Força Aérea a frequentar o Curso Geral de Guerra Aérea e no dia 1 de agosto de 1982 foi colocado neste Instituto como Professor, cargo que também exerceu no Instituto de Altos Estudos Militares. Durante o ano lectivo 1982-1983, frequentou o 75th Royal Air Force Staff Course na Grã-Bretanha e de 8 a 18 de outubro de 1985 esteve novamente na Grã-Bretanha, desta vez para frequentar o Air Ground Operations Training Course.

A 1 de abril de 1987 foi promovido a Tenente-Coronel e entre 15 e 17 de junho frequentou o Curso de Comandantes de Grupo. No dia 1 de setembro desse ano foi colocado na Divisão de Operações do Estado-Maior da Força Aérea. De 20 de abril a 13 de junho de 1988 esteve nos Estados Unidos da América a frequentar o NATO Eletronic Warfare Air Staff Officer Course. No dia 16 de abril de 1990, foi nomeado Adjunto do Ministro da Defesa Nacional para a Força Aérea. No ano lectivo de 1990-1991 frequentou no Instituto da Defesa Nacional o Curso de Defesa Nacional.

No dia 1 de setembro de 1991 foi colocado na NATO no Supreme Allied Command, em Norfolk, nos Estados Unidos da América, onde desempenhou a função de Staff Officer Air Operations. Entre 30 de setembro e 11 de outubro frequentou nos Estados Unidos da América, o Ace Staff Offi cers Orientation Course. De 22 a 26 de junho de 1992 frequentou o NATO Special Course CSCE States. Entre 14 e 18 de junho de 1993 esteve no Ace Command And Control Course no Supreme Headquarters Allied Powers Europe, em Mons, na Bélgica.

A 1 de março de 1994 foi promovido a Coronel e no dia 1 de setembro do mesmo ano apresentou-se na Base Aérea N.º 4, nas Lajes, Açores, para assumir as funções de 2.º Comandante da Base. No dia 11 de julho de 1995 foi colocado na Direcção de Instrução da Força Aérea como Subdirector e a 9 de março de 1996 passou a desempenhar as funções de Assessor Militar do Presidente da República. No dia 28 de outubro de 1997 assumiu o Comando da Base Aérea N.º 6.

Em junho de 1998, durante a crise político-militar da Guiné-Bissau, comandou, em acumulação, a Força Conjunta de Protecção e Recolha de Cidadãos Nacionais naquela República. De 2 de novembro de 1999 a 28 de julho 2000 esteve no Instituto de Altos Estudos da Força Aérea a frequentar o Curso Superior de Guerra Aérea. No dia 10 de agosto de 2000 foi promovido ao posto de Major-General e a 14 de outubro do mesmo ano passou a desempenhar as funções de Subchefe do Estado-Maior da Força Aérea.

A 8 de janeiro de 2004 foi promovido a Tenente-general e sete dias depois assumiu as funções de Director do Instituto de Altos Estudos da Força Aérea. No dia 4 de maio de 2005 tomou posse como Director-geral de Política de Defesa Nacional no Ministério da Defesa Nacional.

A 18 de dezembro de 2006 foi promovido a General de quatro estrelas e tomou posse como Chefe do Estado-Maior da Força Aérea.

No dia 7 de fevereiro de 2011 assumiu as funções de Chefe de Estado-Maior-General das Forças Armadas.

Passou à situação de reserva por limite de idade no dia 7 de fevereiro de 2014 e à situação de reforma por limite de idade a 25 de fevereiro do mesmo ano. Da sua folha de serviços constam vários
louvores e as seguintes condecorações: Grã-Cruz da Ordem Militar de Cristo, Grã-Cruz da Ordem Militar de Avis, Cavaleiro da Ordem Militar de Avis, Medalha de Ouro de Valor Militar colectiva, Cruz de Guerra de 2ª Classe, quatro Medalhas de Ouro de Serviços Distintos, duas Medalhas de Ouro de Serviços Distintos colectivas, duas Medalhas de Prata de Serviços Distintos, as Medalhas de Mérito Militar de 1ª e 2.ª Classes, as Medalhas de Mérito Aeronáutico de 1ª e 2.ª Classes, Medalha de Cruz Naval de 2ª Classe, Medalha de
D. Afonso Henriques de 1.ª Classe, as Medalha de Ouro e Prata de Comportamento Exemplar e a Medalha Comemorativa das Campanhas.

Foi ainda agraciado pela Espanha com a Gran Cruz Del Mérito Militar com Distintivo Branco, Gran Cruz Del Mérito Aeronáutico com Distintivo Branco e a Cruz Del Mérito Militar com Distintivo Branco, pelo Brasil com o Grau de Grande-Ofi cial da Ordem de Mérito Aeronáutico, por Malta com a Grã-Cruz da Ordem Pró-Mérito Militensi com Espadas e pela França com Comenda da Legião de Honra.